La Biblioteca Nacional d’Andorra es va inaugurar el 8 de setembre del 1930 en unes dependències de la Casa de la Vall, seu del Consell General, gràcies a la iniciativa de la Societat Andorrana de Residents a Barcelona.
La Biblioteca estava situada a l’anomenada habitació del bisbe, el lloc on també estudiaven els nens d’Andorra la Vella que anaven a l’Escola Francesa, o on s’instal·laven els membres de la Comissió Codificadora del Dret Català. Com el seu nom indica aquesta habitació havia estat construïda per allotjar el bisbe quan venia a fer visites pastorals a Andorra, tot i que no s’ha pogut documentar que cap bisbe la fes servir mai.
L’any 1974 es va inaugurar la nova Biblioteca Nacional, durant els actes de la reunió tradicional que el Consell General va celebrar per sant Tomàs. El fons era d’uns 2.500 volums, procedents de la biblioteca de la Casa de la Vall, de l'Exposició del llibre català, de les donacions d’algunes editorials i de les adquisicions pròpies.
Després de diverses ubicacions l’any 1986, la biblioteca es va ubicar a l’edifici Prada Casadet, on avui es troba situada la Biblioteca Pública del Govern. Aquest nou centre complia les funcions de Biblioteca Nacional i biblioteca pública alhora. El centre tenia una petita sala dedicada al fons exclusivament andorrà.
A causa del gran creixement del fons bibliogràfic nacional i de la necessitat d’establir una protecció del fons més específica, sobretot pel que fa a la conservació i a l’accés, es va decidir reestructurar el servei, i l’any 1996 es va fer una separació del fons i es van crear dos serveis clarament diferenciats.
D’una banda, el fons general es va quedar a Prada Casadet, i a la Casa Bauró, una antiga casa pairal situada al cor del barri antic d’Andorra la Vella, es va traslladar el fons que conforma la Biblioteca Nacional d'Andorra.
A mitjans de l'any 2020, la Casa Bauró deixà de ser la seu de la Biblioteca Nacional d'Andorra passant, aquesta, al reformat Hotel Rosaleda d'Encamp, on la biblioteca comparteix espai amb el Ministeri de Cultura. Amb aquest darrer canvi, la seu de la biblioteca guanya metres lineals d'emmagatzematge per al seu fons, que es troba en constant creixement, millora les condicions de conservació d'aquest, i esdevé un espai 100% accessible.
